<转载> WebSocket 与 Socket.IO
转自：知乎专栏https://zhuanlan.zhihu.com/p/23467317，作者：编译青春
1. 什么是 WebSocket提到 WebSocket，我首先会想到 “及时通讯” 和 “推送” 这类词。在 WebSocket 以前，很多网站通过其他方式来推送信息，下面我们先看看以前的
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使用gdb调试ros程序
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ROS
问题描述首先需要明白catkin_make生成的可执行文件在什么地方。一般${catkin_ws}/devel/lib文件夹下。因此，对于直接rosrun，不需要launch文件的节点程序，我们可以按照下面的步骤进行调试：
运行roscore
使用gdb打开${catkin_ws}/devel/l
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C++ cheatsheet
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c++
记录学习代码过程中遇到的一些c++用法，方便以后查询，持续更新……
1. std::bind()std::bind()是一种偏函数的用法。例如我们有一个函数体f，它由三个参数：
1f(a,b,c);
但是我们有时只需要输入两个参数：
1g(a,b) := f(a,4,b);
这里的g就是
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<翻译> C++多线程编程(第6-10部分)
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c++
第6-7部分 事件处理与条件变量现在我们需要设计一个网络应用，这个应用需要完成如下任务：
和服务器交互
从XML文件中加载一些数据
处理第2个任务中得到的数据
显然任务1不依赖于其他两个任务，而任务3依赖于任务2。如果这个应用只有一个线程，那么任务2中读取XML文件的操作会拖慢应用的速度。为了提
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粒子滤波算法笔记(一):算法概述
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感知
1 滤波方法对比
方法
优点
缺点
Discrete Bayes filter
多模，非线性
离散，单变量
Kalman filter
单模线性最优估计
线性，单变量
Unscented Kalman filter
非线性，连续，多变量
非多模，难以处理非高斯/非线性
Exte
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Eigen常见用法总结
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c++
总结工程实践常用的Eigen库应用，持续更新…
1. Combining multiple transformations in Eigen into one transformation matrixQ: I have several transformations in Eigen, in
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<翻译> C++多线程编程(第1～5部分)
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c++
第1部分 创建多线程C++11创建新线程c++11中新增了对线程的支持，我们可以利用std::thread类添加新线程。
编译时需要添加头文件：
1#include <thread>
并使用命令：
1g++ -std=c++11 sample.cpp -lpthread
std::t
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RAII/SBRM简单接触
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c++
RAII基本含义Resource Acquisition Is Initialization(RAII)是一种设计思想，为了实现：
保证资源在作用域结束后被释放
提供基本的异常安全
RAII这个名字不够直观，实际上另一个名字更能体现这种思想，Scope-Bound Resource Manage
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C++ 11 中的Lambda表达式
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c++
0. functor类首先，认识一下functor类，对于理解lambda对象会有所帮助。functor是一种行为很像函数(函数指针)的类。这种类的特点是提供了()操作符重载，可以作为函数被调用。
在使用C++标准模板库时，functor类可以捕获额外的状态(参数)，提供更加灵活的用法，因此经常被使
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