使用gdb调试ros程序

问题描述

首先需要明白catkin_make生成的可执行文件在什么地方。一般${catkin_ws}/devel/lib文件夹下。因此，对于直接rosrun，不需要launch文件的节点程序，我们可以按照下面的步骤进行调试：

但是对于需要launch文件配置参数的节点程序，采用上述方法就不太方便。不过ROS已经想到了这一点，只需我们在launch文件中设置一个参数，ROS就可自动完成上述三个步骤。

使用如下指令编译ros节点：

1	catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

在launch文件中，根据以下需要，在该节点的<node>标签中添加对应指令：

launch-prefix="xterm -e gdb --args" : run your node in a gdb in a separate xterm window, manually type run to start it
launch-prefix="gdb -ex run --args" : run your node in gdb in the same xterm as your launch without having to type run to start it
launch-prefix="stterm -g 200x60 -e gdb -ex run --args" : run your node in gdb in a new stterm window without having to type run to start it
launch-prefix="valgrind" : run your node in valgrind
launch-prefix="xterm -e" : run your node in a separate xterm window

比如说，原本的节点写法如下：

1	<node pkg="bdxt" type="bdxt" name="bdxt" output="screen">

现在需要改为：

1	<node pkg="bdxt" type="bdxt" name="bdxt" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb --args">

另外，如果是python脚本，需要修改为pdb，launch-prefix="xterm -e python -m pdb "

配置好launch文件后，roslaunch运行ros节点，会弹出一个gdb窗口，接下来的操作和普通的cpp程序一致。GDB命令可以参考：