ceres学习笔记 —— 以pose_graph_3d为例

Posted on 2019-09-16 | In SLAM , ceres

本文目的

参考ceres官方提供的pose_graph_3d样例，学习使用ceres构建位姿图优化的过程。同时，可以学习到自动求导，四元数参数块，位姿图数据结构的构建技巧。对于ceres简介和一般用法，直接看文档，没什么好说的，不再记录。